连发手**x
而增加连发手**的威力以及射程，必然要增加手**的体积来增强发射张力，提升射程以及穿透能力。
而光是这样的话，这种手**能否满足大部分骑士在马背上使用，也是另外一个值得商榷的问题。
很明显，张嘉师知道这种追求性能的连发手**，也许在步兵方面能够有着一定的作战适合性，但是对于骑兵而言，该怎么使用都是一个让张嘉师难以想到解决方案的存在。
而假如将要求降低，比如说将这种连发手**的“半自动”效率改变为一种有着**箭机匣的“拉栓式”的存在，反而是有效提升这一款手**的配备使用程度。
就以这一款改变要求的手**的设想，一个骑士在马背上拉动装填机括，然后再进行射击，无疑是比弓箭更有射速而且在精度以及训练要求方面，极大地满足张嘉师的要求。
而且这一款手**的存在，也让这些本身不善骑射的骑士们，有着一定的中近程杀伤力，相对于弓骑兵而言，在对抗匈奴人的骑手，也有一定的存活率提升。
当然，这一款手**的成本也是一个很重要的关键。
张嘉师提出来的第三个要求，就是在保证质量的前提下，尽可能的简化生产要求，提升手**的生产速度。
这一个要求对于与会的工匠大师们而言，也不算是太大的问题，毕竟在眼下，有着张嘉师的财政帮助，一些机关技术的小技巧得到了不少的提升。
而若是让张嘉师的要求运用在内，那么不少工匠首先想到的是，将滑轮组运用到这一款新型手**当中。
……
滑轮组，它的前身就是作为单个使用的滑轮。
关于滑轮的绘品最早出现于一幅西元前八世纪的亚述浮雕。这浮雕展示的是一种非常简单的滑轮，只能改变施力方向，主要目的是为了方便施力，并不会给出任何机械利益。在中国，滑轮装置的绘制最早出现于汉代的画像砖、陶井模。
在《墨经》里也有记载关于滑轮的论述。
古希腊人将滑轮归类为简单机械。早在西元前400年，古希腊人就已经知道如何使用复式滑轮了。大约在西元前330年，亚里士多德在著作《机械问题》里的第十八个问题，专门研讨“复式滑轮”系统阿基米德贡献出很多关于简单机械的知识，详细地解释滑轮的运动学理论。据说阿基米德曾经独自使用复式滑轮拉动一艘装满了货物与乘客的大海船，西元一世纪，亚历山卓的希罗分析并且写出关于复式滑轮的理论，证明了负载与施力的比例等于承担负载的绳索段的数目，即“滑轮原理”：
定滑轮:能改变方向，不能省力；动滑轮:能省力，不能改变方向；滑轮组(动滑轮+定滑轮):即能改变方向，也能省力
在《墨经》当中，中心轴固定不动的滑轮叫定滑轮，是变形的等臂杠杆，不省力但可以改变力的方向。中心轴跟重物一起移动的滑轮叫动滑轮，是变形的不等臂杠杆，能省一半力，但不改变力的方向。实际中常把一定数量的动滑轮和定滑轮组各种形式的滑轮组。滑轮组既省力又能改变力的方向。
1608年，在著作《数学纪要》里，荷兰物理学者西蒙?斯特芬表明，滑轮系统的施力与负载之间移动路径的长度比率，等于施力与负载之间的反比率。这是雏型的虚功原理。
1788年，法国物理学者约瑟夫?拉格朗日在巨著《分析力学》里，使用滑轮原理推导出虚功原理，从而揭起了拉格朗日力学的序幕。
而滑轮组的出现，则是物理力学的一个重要体现关键。
理论力学是研究物体机械运动的基本规律的学科。
力学的一个分支。它是一般力学各分支学科的基础。理论力学通常分为三个部分：静力学、运动学与动力学。
静力学研究作用于物体上的力系的简化理论及力系平衡条件；运动学只从几何角度研究物体机械运动特性而不涉及物体的受力；动力学则研究物体机械运动与受力的关系。动力学是理论力学的核心内容。
理论力学的研究方法是从一些由经验或实验归纳出的反映客观规律的基本公理或定律出发，经过数学演绎得出物体机械运动在一般情况下的规律及具体问题中的特征。理论力学中的物体主要指质点、刚体及刚体系，当物体的变形不能忽略时，则成为变形体力学的讨论对象。静力学与动力学是工程力学的主要部分。
理论力学建立科学抽象的力学模型。静力学和动力学都运动的物理原因——力，合称为动理学。
有些文献把kiics和dynamics看成同义词而混用，两者都可译为动力学，或把其中之一译为运动力学。此外，把运动学和动力学合并起来，将理论力学分成静力学和动力学两部分。
理论力学依据一些基本概念和反映理想物体运动基本规律的公理、定律作为研究的出发点。例如，静力学可由五条静力学公理演绎而成；动力学是以牛顿运动定律、万有引力定律为研究基础的。理论力学的另一特点是广泛采用数学工具，进行数学演绎，从而导出各种以数学形式表达的普遍定理和结论。
力学是最古老的科学之一，它是社会生产和科学实践长期发展的产物。随着古代建筑技术的发展，简单机械的应用，静力学逐渐发展完善。
公元前5—前4世纪，在中国的《墨经》中已有关于水力学的叙述。古希腊的数学家阿基米德提出了杠杆平衡公式及重心公式，奠定了静力学基础。
荷兰学者s斯蒂文解决了非平行力情况下的杠杆问题，发现了力的平行四边形法则。他还提出了著名的“黄金定则”，是虚位移原理的萌芽。这一原理的现代提法是瑞士学者约翰?伯努利于1717年提出的。
动力学的科学基础以及整个力学的奠定时期在17世纪。意大利物理学家伽利略创立了惯性定律，首次提出了加速度的概念。他应用了运动的原理，与静力学中力的平行四边形法则相对应，并把力学建立在科学实验的基础上。英国物理学家牛顿推广了力的概念，引入质量的概念，总结出机械运动的三定律，奠定了经典力学的基础。他发现的万有引力定律，是天体力学的基础。
以牛顿和德国人g莱布尼兹所发明的微积分为工具，瑞士数学家l欧拉系统地研究了质点动力学问题，并奠定了刚体力学的基础。
理论力学发展的重要阶段是建立了解非自由质点系力学问题的较有效方法。虚位移原理表示质点系平衡的普遍条件。
法国数学家j达朗贝尔提出的、后来以他本人名字命名的原理，与虚位移原理结合起来，可以得出质点系动力学问题的分析解法，产生了分析力学。这一工作是由法国数学家j拉格朗日于1788年完成的，他推出的运动方程，称为拉格朗日方程，在某些类型的问题中比牛顿方程更便于应用。后来爱尔兰数学家哈密顿于19世纪也推出了类似形式的方程。拉格朗日方程和哈密顿方程在动力学的理论性研究中具有重要价值。
……
滑轮组是由由多个动滑轮、定滑轮而成的一种简单机械，既可以省力也可以改变用力方向。滑轮组的省力多少由绳子股数决定，其机械效率则由被拉物体重力、动滑轮重力及摩擦等决定。
在后世，滑轮组是由若干个定滑轮和动滑轮匹配而成，可以达到既省力又改变力作用方向的目的。使用中，省力多少和绳子的绕法，决定于滑轮组的使用效果。动滑轮被几根绳子承担，力就是物体和动滑轮总重的几分之一。原则是：n为奇数时，绳子从动滑轮为起始。用一个动滑轮时有三段绳子承担，其后每增加一个动滑轮增加二段绳子。如：n=5，则需两个动滑轮（3+2）。n为偶数时，绳子从定滑轮为起始，这时所有动滑轮都只用两段绳子承担。如：n=4，则需两个动滑轮（2+2）。
其次，按要求确定定滑轮个数，原则是：一个动滑轮一般配一个定滑轮。力作用方向不要求改变时，偶数段绳子可减少一个定滑轮；要改变力作用方向，需增加一个定滑轮。
综上所说，滑轮组设计原则可归纳为：奇动偶定；一动配一定，偶数减一定，变向加一定。
对于绕绳方法，有一点切记:绳不可相交其实绕绳难的就数滑轮组拉，只要掌握了要决，那就一点不难拉滑轮组在绕线时如果动滑轮少那么要先从定滑轮绕起;反之要定滑轮少，那么要先从动滑轮绕起;如果一样多的话还是要先绕动滑轮。
滑轮组是由一定数量的定滑轮和动滑轮以及绕过它们的绳索组成。滑轮组具有省力和改变力的方向的功能，是起重机械的重要组成部分。滑轮组共同负担构建重量的绳索根数称为工作线数。通常，滑轮组的名称以组成滑轮组定滑轮与动滑轮的数目来表示。如由四个定滑轮和四个动滑轮组成的滑轮组称为四四滑轮组。
为了既节省力又能改变动力的方向，可以把定滑轮和动滑轮组省力的大小没有既省力又省距离的滑轮
使用滑轮组时，滑轮组用几段绳吊着物体，提起物体所用的力就是物重的几分之一。
用滑轮组做实验，很容易看出，使用滑轮组虽然省了力，但是费了距离——动力移动的距离大于货物升高的距离。
画滑轮组的绕法，首先要分析题目要求，是要减轻几倍力（f=g/n，n）为承担重物的绳子的段数。注：如果n是偶数，那么绕线的起始点在上面的定滑轮上；如果n是奇数，那么绕线的起始点在下面的动滑轮上。
这种情况即“奇动偶定”定理。
……
只不过由于仅仅是凭借滑轮组这种东西，对于手**的相应设计没有更多地帮助，因为滑轮组的存在本身就有一种难以进行固定的缺陷。
而在手**的设计当中，这个缺陷也得到体现。
而一旦在作战时候一个滑轮出现松脱现象或者是打滑什么的，仅仅是凭借两段的夹板固定，还是会出现相应的问题。
要是在这方面出现问题，那么很有可能会让这个手**失去原有的作战效率甚至是暂时无法使用。
而为了改善这个问题，张嘉师提出一点，那就是将这些滑轮成齿轮样式的圆轮再进行相应设计生产。
……
齿轮与滑轮差不多是东西方都在更早的时候就生产出来的东西。
在西方，公元前300年古希腊哲学家亚里士多德在《机械问题》中，就阐述了用青铜或铸铁齿轮传递旋转运动的问题。希腊著名学者亚里士多德和阿基米德都研究过齿轮，希腊有名的发明家古蒂西比奥斯在圆板工作台边缘上均匀地插上销子，使它与销轮啮合，他把这种机构应用到刻漏上。这约是公元前150年的事。在公元前100年，亚历山人的发明家赫伦发明了里程计，在里程计中使用了齿轮。公元1世纪时，罗马的建筑家毕多毕斯的水车式制粉机上也使用了齿轮传动装置。到14世纪，开始在钟表上使用齿轮。
东汉初年已有人字齿轮。三国时期出现的指南车和记里鼓车已采用齿轮传动系统。晋代杜预发明的水转连磨就是通过齿轮将水轮的动力传递给石磨的。史中关于齿轮传动系统的最早记载，是对唐代一行、梁令瓒于725年的水运浑仪的描述。北宋时的水运仪象台运用了复杂的齿轮系统。明代茅元仪著《武备志》（成于1621年）记载了一种齿轮齿条传动装置。
1956年发掘的河北安午汲古城遗址中，发现了铁制棘齿轮，轮直径约80毫米，虽已残缺，但铁质较好，经研究，确认为是战国末期到西汉期间的制品。
1954年在山西省永济县蘖家崖出土了青铜棘齿轮。参考同坑出土器物，可断定为秦代(公元前221～前206)或西汉初年遗物，轮40齿，直径约25毫米。关于棘齿轮的用途，迄今未发现文字记载，推测可能用于制动，以防止轮轴倒转。1953年陕西省长安县红庆村出土了一对青铜人字齿轮。根据墓结构和墓葬物品情况分析，可认定这对齿轮出于东汉初年。两轮都为24齿，直径约15毫米。衡阳等地也发现过同样的人字齿轮。
早在1694年，法国学者philippedelahire首先提出渐开线可作为齿形曲线。1733年，提出轮齿接触点的公法线必须通过中心连线上的节点。一条辅助瞬心线分别沿大轮和小轮的瞬心线(节圆)纯滚动时，与辅助瞬心线固联的辅助齿形在大轮和小轮上所包络形成的两齿廓曲线是彼此共轭的，这就是camus定理。
它考虑了两齿面的啮合状态；明确建立了现代关于接触点轨迹的概念。1765年，提出渐开线齿形解析研究的数学基础，阐明了相啮合的一对齿轮，其齿形曲线的曲率半径和曲率中心位置的关系。后来，savary进一步完成这一方法，成为eu-let-savary方程。对渐开线齿形应用作出贡献的是roteftulls，他提出中心距变化时，渐开线齿轮具有角速比不变的优点。1873年，德国工程师hoppe提出，对不同齿数的齿轮在压力角改变时的渐开线齿形，从而奠定了现代变位齿轮的思想基础。
19世纪末，展成切齿法的原理及利用此原理切齿的专用机**与刀具的相继出现，使齿轮具备较完备的手段后，渐开线齿形更显示出巨大的优越性。切齿时只要将切齿工具从正常的啮合位置稍加移动，就能用标准刀具在机**上切出相应的变位齿轮。1908年，瑞士maag研究了变位方法并出展成插齿机，后来，英国bss、美国agma、德国din相继对齿轮变位提出了多种计算方法。
而增加连发手**的威力以及射程，必然要增加手**的体积来增强发射张力，提升射程以及穿透能力。
而光是这样的话，这种手**能否满足大部分骑士在马背上使用，也是另外一个值得商榷的问题。
很明显，张嘉师知道这种追求性能的连发手**，也许在步兵方面能够有着一定的作战适合性，但是对于骑兵而言，该怎么使用都是一个让张嘉师难以想到解决方案的存在。
而假如将要求降低，比如说将这种连发手**的“半自动”效率改变为一种有着**箭机匣的“拉栓式”的存在，反而是有效提升这一款手**的配备使用程度。
就以这一款改变要求的手**的设想，一个骑士在马背上拉动装填机括，然后再进行射击，无疑是比弓箭更有射速而且在精度以及训练要求方面，极大地满足张嘉师的要求。
而且这一款手**的存在，也让这些本身不善骑射的骑士们，有着一定的中近程杀伤力，相对于弓骑兵而言，在对抗匈奴人的骑手，也有一定的存活率提升。
当然，这一款手**的成本也是一个很重要的关键。
张嘉师提出来的第三个要求，就是在保证质量的前提下，尽可能的简化生产要求，提升手**的生产速度。
这一个要求对于与会的工匠大师们而言，也不算是太大的问题，毕竟在眼下，有着张嘉师的财政帮助，一些机关技术的小技巧得到了不少的提升。
而若是让张嘉师的要求运用在内，那么不少工匠首先想到的是，将滑轮组运用到这一款新型手**当中。
……
滑轮组，它的前身就是作为单个使用的滑轮。
关于滑轮的绘品最早出现于一幅西元前八世纪的亚述浮雕。这浮雕展示的是一种非常简单的滑轮，只能改变施力方向，主要目的是为了方便施力，并不会给出任何机械利益。在中国，滑轮装置的绘制最早出现于汉代的画像砖、陶井模。
在《墨经》里也有记载关于滑轮的论述。
古希腊人将滑轮归类为简单机械。早在西元前400年，古希腊人就已经知道如何使用复式滑轮了。大约在西元前330年，亚里士多德在著作《机械问题》里的第十八个问题，专门研讨“复式滑轮”系统阿基米德贡献出很多关于简单机械的知识，详细地解释滑轮的运动学理论。据说阿基米德曾经独自使用复式滑轮拉动一艘装满了货物与乘客的大海船，西元一世纪，亚历山卓的希罗分析并且写出关于复式滑轮的理论，证明了负载与施力的比例等于承担负载的绳索段的数目，即“滑轮原理”：
定滑轮:能改变方向，不能省力；动滑轮:能省力，不能改变方向；滑轮组(动滑轮+定滑轮):即能改变方向，也能省力
在《墨经》当中，中心轴固定不动的滑轮叫定滑轮，是变形的等臂杠杆，不省力但可以改变力的方向。中心轴跟重物一起移动的滑轮叫动滑轮，是变形的不等臂杠杆，能省一半力，但不改变力的方向。实际中常把一定数量的动滑轮和定滑轮组各种形式的滑轮组。滑轮组既省力又能改变力的方向。
1608年，在著作《数学纪要》里，荷兰物理学者西蒙?斯特芬表明，滑轮系统的施力与负载之间移动路径的长度比率，等于施力与负载之间的反比率。这是雏型的虚功原理。
1788年，法国物理学者约瑟夫?拉格朗日在巨著《分析力学》里，使用滑轮原理推导出虚功原理，从而揭起了拉格朗日力学的序幕。
而滑轮组的出现，则是物理力学的一个重要体现关键。
理论力学是研究物体机械运动的基本规律的学科。
力学的一个分支。它是一般力学各分支学科的基础。理论力学通常分为三个部分：静力学、运动学与动力学。
静力学研究作用于物体上的力系的简化理论及力系平衡条件；运动学只从几何角度研究物体机械运动特性而不涉及物体的受力；动力学则研究物体机械运动与受力的关系。动力学是理论力学的核心内容。
理论力学的研究方法是从一些由经验或实验归纳出的反映客观规律的基本公理或定律出发，经过数学演绎得出物体机械运动在一般情况下的规律及具体问题中的特征。理论力学中的物体主要指质点、刚体及刚体系，当物体的变形不能忽略时，则成为变形体力学的讨论对象。静力学与动力学是工程力学的主要部分。
理论力学建立科学抽象的力学模型。静力学和动力学都运动的物理原因——力，合称为动理学。
有些文献把kiics和dynamics看成同义词而混用，两者都可译为动力学，或把其中之一译为运动力学。此外，把运动学和动力学合并起来，将理论力学分成静力学和动力学两部分。
理论力学依据一些基本概念和反映理想物体运动基本规律的公理、定律作为研究的出发点。例如，静力学可由五条静力学公理演绎而成；动力学是以牛顿运动定律、万有引力定律为研究基础的。理论力学的另一特点是广泛采用数学工具，进行数学演绎，从而导出各种以数学形式表达的普遍定理和结论。
力学是最古老的科学之一，它是社会生产和科学实践长期发展的产物。随着古代建筑技术的发展，简单机械的应用，静力学逐渐发展完善。
公元前5—前4世纪，在中国的《墨经》中已有关于水力学的叙述。古希腊的数学家阿基米德提出了杠杆平衡公式及重心公式，奠定了静力学基础。
荷兰学者s斯蒂文解决了非平行力情况下的杠杆问题，发现了力的平行四边形法则。他还提出了著名的“黄金定则”，是虚位移原理的萌芽。这一原理的现代提法是瑞士学者约翰?伯努利于1717年提出的。
动力学的科学基础以及整个力学的奠定时期在17世纪。意大利物理学家伽利略创立了惯性定律，首次提出了加速度的概念。他应用了运动的原理，与静力学中力的平行四边形法则相对应，并把力学建立在科学实验的基础上。英国物理学家牛顿推广了力的概念，引入质量的概念，总结出机械运动的三定律，奠定了经典力学的基础。他发现的万有引力定律，是天体力学的基础。
以牛顿和德国人g莱布尼兹所发明的微积分为工具，瑞士数学家l欧拉系统地研究了质点动力学问题，并奠定了刚体力学的基础。
理论力学发展的重要阶段是建立了解非自由质点系力学问题的较有效方法。虚位移原理表示质点系平衡的普遍条件。
法国数学家j达朗贝尔提出的、后来以他本人名字命名的原理，与虚位移原理结合起来，可以得出质点系动力学问题的分析解法，产生了分析力学。这一工作是由法国数学家j拉格朗日于1788年完成的，他推出的运动方程，称为拉格朗日方程，在某些类型的问题中比牛顿方程更便于应用。后来爱尔兰数学家哈密顿于19世纪也推出了类似形式的方程。拉格朗日方程和哈密顿方程在动力学的理论性研究中具有重要价值。
……
滑轮组是由由多个动滑轮、定滑轮而成的一种简单机械，既可以省力也可以改变用力方向。滑轮组的省力多少由绳子股数决定，其机械效率则由被拉物体重力、动滑轮重力及摩擦等决定。
在后世，滑轮组是由若干个定滑轮和动滑轮匹配而成，可以达到既省力又改变力作用方向的目的。使用中，省力多少和绳子的绕法，决定于滑轮组的使用效果。动滑轮被几根绳子承担，力就是物体和动滑轮总重的几分之一。原则是：n为奇数时，绳子从动滑轮为起始。用一个动滑轮时有三段绳子承担，其后每增加一个动滑轮增加二段绳子。如：n=5，则需两个动滑轮（3+2）。n为偶数时，绳子从定滑轮为起始，这时所有动滑轮都只用两段绳子承担。如：n=4，则需两个动滑轮（2+2）。
其次，按要求确定定滑轮个数，原则是：一个动滑轮一般配一个定滑轮。力作用方向不要求改变时，偶数段绳子可减少一个定滑轮；要改变力作用方向，需增加一个定滑轮。
综上所说，滑轮组设计原则可归纳为：奇动偶定；一动配一定，偶数减一定，变向加一定。
对于绕绳方法，有一点切记:绳不可相交其实绕绳难的就数滑轮组拉，只要掌握了要决，那就一点不难拉滑轮组在绕线时如果动滑轮少那么要先从定滑轮绕起;反之要定滑轮少，那么要先从动滑轮绕起;如果一样多的话还是要先绕动滑轮。
滑轮组是由一定数量的定滑轮和动滑轮以及绕过它们的绳索组成。滑轮组具有省力和改变力的方向的功能，是起重机械的重要组成部分。滑轮组共同负担构建重量的绳索根数称为工作线数。通常，滑轮组的名称以组成滑轮组定滑轮与动滑轮的数目来表示。如由四个定滑轮和四个动滑轮组成的滑轮组称为四四滑轮组。
为了既节省力又能改变动力的方向，可以把定滑轮和动滑轮组省力的大小没有既省力又省距离的滑轮
使用滑轮组时，滑轮组用几段绳吊着物体，提起物体所用的力就是物重的几分之一。
用滑轮组做实验，很容易看出，使用滑轮组虽然省了力，但是费了距离——动力移动的距离大于货物升高的距离。
画滑轮组的绕法，首先要分析题目要求，是要减轻几倍力（f=g/n，n）为承担重物的绳子的段数。注：如果n是偶数，那么绕线的起始点在上面的定滑轮上；如果n是奇数，那么绕线的起始点在下面的动滑轮上。
这种情况即“奇动偶定”定理。
……
只不过由于仅仅是凭借滑轮组这种东西，对于手**的相应设计没有更多地帮助，因为滑轮组的存在本身就有一种难以进行固定的缺陷。
而在手**的设计当中，这个缺陷也得到体现。
而一旦在作战时候一个滑轮出现松脱现象或者是打滑什么的，仅仅是凭借两段的夹板固定，还是会出现相应的问题。
要是在这方面出现问题，那么很有可能会让这个手**失去原有的作战效率甚至是暂时无法使用。
而为了改善这个问题，张嘉师提出一点，那就是将这些滑轮成齿轮样式的圆轮再进行相应设计生产。
……
齿轮与滑轮差不多是东西方都在更早的时候就生产出来的东西。
在西方，公元前300年古希腊哲学家亚里士多德在《机械问题》中，就阐述了用青铜或铸铁齿轮传递旋转运动的问题。希腊著名学者亚里士多德和阿基米德都研究过齿轮，希腊有名的发明家古蒂西比奥斯在圆板工作台边缘上均匀地插上销子，使它与销轮啮合，他把这种机构应用到刻漏上。这约是公元前150年的事。在公元前100年，亚历山人的发明家赫伦发明了里程计，在里程计中使用了齿轮。公元1世纪时，罗马的建筑家毕多毕斯的水车式制粉机上也使用了齿轮传动装置。到14世纪，开始在钟表上使用齿轮。
东汉初年已有人字齿轮。三国时期出现的指南车和记里鼓车已采用齿轮传动系统。晋代杜预发明的水转连磨就是通过齿轮将水轮的动力传递给石磨的。史中关于齿轮传动系统的最早记载，是对唐代一行、梁令瓒于725年的水运浑仪的描述。北宋时的水运仪象台运用了复杂的齿轮系统。明代茅元仪著《武备志》（成于1621年）记载了一种齿轮齿条传动装置。
1956年发掘的河北安午汲古城遗址中，发现了铁制棘齿轮，轮直径约80毫米，虽已残缺，但铁质较好，经研究，确认为是战国末期到西汉期间的制品。
1954年在山西省永济县蘖家崖出土了青铜棘齿轮。参考同坑出土器物，可断定为秦代(公元前221～前206)或西汉初年遗物，轮40齿，直径约25毫米。关于棘齿轮的用途，迄今未发现文字记载，推测可能用于制动，以防止轮轴倒转。1953年陕西省长安县红庆村出土了一对青铜人字齿轮。根据墓结构和墓葬物品情况分析，可认定这对齿轮出于东汉初年。两轮都为24齿，直径约15毫米。衡阳等地也发现过同样的人字齿轮。
早在1694年，法国学者philippedelahire首先提出渐开线可作为齿形曲线。1733年，提出轮齿接触点的公法线必须通过中心连线上的节点。一条辅助瞬心线分别沿大轮和小轮的瞬心线(节圆)纯滚动时，与辅助瞬心线固联的辅助齿形在大轮和小轮上所包络形成的两齿廓曲线是彼此共轭的，这就是camus定理。
它考虑了两齿面的啮合状态；明确建立了现代关于接触点轨迹的概念。1765年，提出渐开线齿形解析研究的数学基础，阐明了相啮合的一对齿轮，其齿形曲线的曲率半径和曲率中心位置的关系。后来，savary进一步完成这一方法，成为eu-let-savary方程。对渐开线齿形应用作出贡献的是roteftulls，他提出中心距变化时，渐开线齿轮具有角速比不变的优点。1873年，德国工程师hoppe提出，对不同齿数的齿轮在压力角改变时的渐开线齿形，从而奠定了现代变位齿轮的思想基础。
19世纪末，展成切齿法的原理及利用此原理切齿的专用机**与刀具的相继出现，使齿轮具备较完备的手段后，渐开线齿形更显示出巨大的优越性。切齿时只要将切齿工具从正常的啮合位置稍加移动，就能用标准刀具在机**上切出相应的变位齿轮。1908年，瑞士maag研究了变位方法并出展成插齿机，后来，英国bss、美国agma、德国din相继对齿轮变位提出了多种计算方法。